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Humanoid发布会后，G1步态算法能确认哪些变化

G1的受扰恢复演示能说明动作结果，却不能反推出奖励函数、域随机化或RL代码占比。结合公开资料，更值得关注的是实时控制、Sim2Real及任务中的连续稳定性。